進捗状況

お久しぶりです。ひぐちです。1ヶ月に1回はブログ更新しようと頑張っています。(おきなわも更新しろ)

前の更新から進んだことは

  • PD制御で方位修正
  • 電源スイッチを付けた
  • UI関係を使えるようにした
  • ラインセンサの仕様決定

よく考えたら、とりあえず終わったのはこれくらいしかしてないです。PD制御はパラメータを合わせるのが難しくてちょっと微妙ですが、去年よりはだいぶ良くなったのでOK(?)ラインセンサはテストで簡単に作ったものをロボットに付けて動かしてみました。モータのノイズで誤作動してしまうときもありますが、とりあえずこれで決定です。あと今度基板外注してみようと思います。elecrowに頼もうと思ってます。

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動いたーー!!

どうも樋口です。  

ついにロボットが動きました!!といっても軽く回り込みするだけです。方位修正もまだしてません。

IRセンサの処理をサブマイコンにやらせているのですがメインマイコンとの通信がなかなかうまくいかず手こずっていました。

最近部活、バイトで家に帰ってくるのが24時くらいなのでご飯食べてロボカップとなると1時くらいからなのでつらいです。

頑張ります。

夏休み

ひぐちです。何も更新せずに8月が終わりそうなので更新しようと思います(意識低い)

ロボットのほうは結構進んで 下の画像くらいまで出来上がりました(本当はもうちょっと進んでるけど画像これくらいしかなかった)

 
T’N’Tのようなドリブラーを付けました。まだプログラムが出来ていないので動きません。でもプログラムを入れると軽い試合が出来るくらいには仕上がっています。

題名通り今夏休み真っ只中ですが、部活(ロボカップではない)にバイトに忙しくてロボットに時間をあまり割けないです。

が、ハードが進み過ぎ状態なのでプログラム班頑張って欲しいです。

SPI通信できるようになりました

Mapleでの複数のスレーブを使ったSPI通信に成功しました!

問題があったのはライブラリでした。

標準ライブラでは一対一の通信しか想定していないらしくライブラリを少しいじったらちゃんとSSピンが動作するようになりました。

具体的な話は続きで
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祝!手加工オムニ卒業!!!

CNCでオムニホイールを切ってもらいました。 メインホイールはまな板(108円)です。結構粘っこくてエンドミル(340円)が折れそうでしたが大丈夫でした。サイドホイールは画鋲(741円)です。お陰でグリップは結構あります。やっぱりCNCはすごいです。手加工とは比べものにならないです。

   

タイルカーペットを買ったよ

タイトル通りグリーンのタイルカーペットを買いました。 本物(東リのやつだっけ?)ではないですが結構いい感じの色でした。500mm×500mmが20枚で4700円(送料込み)でした。ゴールは作ってないですがカーペットとラインさえあれば調整はできるのでこれで十分だと思っています。 (まだラインないです)

ロボットの方はSPI通信が1対1ならできるのですが、複数のデバイスで通信しようとすると機能するはずのピンが動かなくてうまく通信が出来ないとオキナワ(ソフト班)が嘆いています。

僕(ハード班)はラインセンサ以外の回路は組み終わったので基板設計を始めました(とりあえずボール追わせたい)。

新しいメンバーが2人入ったのですが、結局僕がまた1人で全ての設計して残りの3人がプログラムを作るということになりそうです。ハードがどんなに良くてもソフトがダメだと宝の持ち腐れなのでソフト班には頑張ってもらいたいです。僕も設計頑張ります。