北信越ブロック大会優勝!

ひぐちです.

本当は大会の日に更新しようと思っていましたが、大会の疲れ、精算、部屋の片付けで遅くなってしまいました(という言い訳)

結果から言うとタイトル通り北信越ブロック大会で優勝することが出来ました.長くなるので続きに続きます。

 

一時は2台目が完成せずどうなるかと思いましたが何とか間に合わせました。マイコンが全部焼けて絶望したり、海外からの部品が届かなかったり、モータードライバが不良品だったり、実はメインマイコンが壊れていたり、接触不良で悩まされたり、、、もう動くまで精神的に辛かったです。なによりさっきも書きましたがマイコンが全部焼けたことの原因が未だに不明で予備マイコンも無いので修理中にもし壊したら2台目が出来上がらないという状況でとても辛かったです。しかしながら大会2日前にボールを追えるようになり、そして本当にバタバタでしたが何とか前日の会場調整に2台持っていくことが出来ました。

しかし、大会会場でも問題が…。まず最初に会場の蛍光灯が赤外線センサに反応する!!反応の閾値を下げたら殆どボールを追わなくなってしまいました。応急処置で黒のビニールテープで赤外線センサの遮蔽の隙間をふさぐと動きがマシになったのでその日の夜に遮蔽を黒いスプレーで染めることにしました。次にカーペットが滑りまくる….。北信越ブロックのコートは木の板にフェルトを張った感じのものなので画鋲オムニではめちゃくちゃ滑る!特に動き始めに空回りが激しかったです。

その日の夜に遮蔽に黒スプレーをして、2台目の超音波サブマイコン、メインマイコン間のSPI通信の不具合の改善をしました。

そして迎えた大会当日、黒スプレーで塗った遮蔽を付けると蛍光灯に全然反応しない!少しの工夫でこんなに変わるものなのかと感動しました。そして、その日が2台同時にコートで動かす初めての日になりました。

大会の参加チームは6チームで3チーム、3チームでに分かれたXリーグ、Yリーグの各1位通過が優勝決定戦、各2位が3位決定戦を行うことになります。昨年度、北信越の全国出場枠は2つだったので今年度も2つと考えると最初のリーグ戦で1位通過しないと全国には行けません。3チームなので1回でも負けたら全国行きはほぼありません。

以下試合のについての内容になります。

1回戦  nncbot vs 柏工_TRE 14対14 引き分け

前半戦、がっぷり四つという感じで両チーム譲らず、確か8対7で終わりました。後半戦、最大4点も広げられ一時は諦めかけていましたがなんとか追い上げて引き分けで終わりました。試合中ここで負けたら初戦で今シーズンおしまいとか考えて、もう本当に泣きそうでした。あんばら(INPUT)曰く、ハーフタイムでバッテリーを取りに来る時に目が潤っていたそうです(笑)引き分けだったので次の試合で18点以上の差をつけて勝たなくてはならなくなりました。この試合ではオウンゴールがとても目立ちました。学校のコートではグリップが効くので上手く回り込んでいましたが、会場のコートでは動き始めが遅くて上手く回り込んでくれない時がありました。次の試合との間にオキナワが回り込みプログラムを改善しました。

2回戦 nncbot vs CarboNEX_Choko 33対0 勝ち

昨年度北信越優勝チームCarboNEX_Chokoとの試合でした。調子が悪かったのか今回はあまり動いていませんでした。スタート直前に2台目のロボットのラインセンサが常に反応しているというアクシデントがありましたが冷静に対処することが出来ました。回り込みのプログラムを改善したおかげでオウンゴールがなくなりました(あの短時間でオキナワ流石です)。前半戦で18対0でこの時点で18点差をつけ、結果33点差をつけたので例年通り枠が2チームなら全国が確定しました。本当に嬉しかったです。

優勝決定戦 nncbot vs INPUT 11対10 勝ち

優勝決定戦は同じ長岡高専のINPUTとの試合です。リーグのチーム分けをした時の「決勝で会おう」という約束が果たせて嬉しかったです。優勝決定戦までに昼休みがあったのでその時にゴールの方向を向くプログラムとディフェンスモードの調整を行いました。リーグ戦の時に思ったのですが、やはりオフェンス、ディフェンスに分けていた方が強いです。優勝決定戦は全国行きがほぼ確定しているので安心して見ることが出来ました。試合中にディフェンスモードを試しましたが上手くゴールに戻ることが出来ていなく、ゴールの横でウニョウニョしていたので直ぐに両方オフェンスモードにしました。両チーム力量がほぼ同じで見ていて面白かったです。前半戦はnncbotが優勢でしたが後半にはINPUTが優勢になったりととても白熱した試合でした。結果1点差で優勝することが出来ました。

今回の勝因は

  • 大会当日のメンバーの役割がちゃんと果たせていた
  • 会場の調整が比較的上手くできた
  • 運が良かった

だとおもいます。大会前はロボットが上手く動かないからか知りませんがメンバーとの話し合いが常に喧嘩腰、そしてよく分からないことで言い争いをするという始末でした。しかし大会当日2台初めて上手く同時に動いた嬉しさから(?)か2人とも役割を果たすことが出来ました。次に北信越の大会会場は僕の独断ですが、かなり条件が悪く他のチームも調整に苦しんでいる様子でした。赤外線センサの問題を1日で改善出来たのは自分でも驚きました。最後に運ですが、INPUTと同じリーグにならなかったこと、引き分けで終わったこと、ギリギリ優勝できたこと、ここら辺は全て運が良かったからだと思っています。まあ運も実力のうちといいますしね、、、(笑)

そして反省、改善すべき点もたくさん見つかりました。僕が思ったのは

  • ディフェンスロボットがまだまだ不十分
  • ラインセンサのハード、ソフト共に不十分、そしてスピードを上げる
  • モータ(ギアヘッド)を変えたい
  • 回り込みを完全体にする

です。まだまだ細かい点で色々ありますが大まかにこんな感じです。

全国大会に向けて全力で改良、調整していきたいと思います。目指せ世界!!! 

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