どうも樋口です。 
ついにロボットが動きました！！といっても軽く回り込みするだけです。方位修正もまだしてません。
IRセンサの処理をサブマイコンにやらせているのですがメインマイコンとの通信がなかなかうまくいかず手こずっていました。
最近部活、バイトで家に帰ってくるのが24時くらいなのでご飯食べてロボカップとなると1時くらいからなのでつらいです。
頑張ります。
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動いたーー！！
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