来年の課題

ヒグチが書いた通り今回は全国大会に行けませんでしたが、他のチームのロボットをみれたり大会の雰囲気や進行の感じもわかったので、いい経験になりました。 今回の反省を生かして次は絶対ぶっちぎりで優勝して絶対ジャパンオープンにいく。

反省点:

・超音波センサ:

メイン基板につなぐ線が外れたり、断線したりしまくった。ピンヘッダとピンソケット

・方位センサ:

故障から戻った時のためにEEPROMに相手ゴールの向きを保存していたが、EEPROMに書き込む機能が試合用のプログラムになかったため、調整に時間がかかったり、試合中に調整できなかったりした。

・オムニホイール :

滑って空転することがちょくちょくあった。 径が揃ってないので少し移動すると向きが変わってしまい動きが少し悪くなる。(方位センサで修正できるが移動の効率が悪くなる)

・その他:

コートの端から端にボールを追いかけるとスピードが出すぎてブレーキが間に合わなかったり、ボールから通り過ぎてしまった。

後付けでいろいろつけたらメンテナンス性がかなり悪くなった。

一応動いてたけどirセンサの正面と斜めの値の差が大きいので来年はもうちょっと増やしたい。

ピンヘッダは場所によってはかなり差しにくい。

よかったと思うところ:

ゴールの方を向いてシュートするのはそこそこ上手くいってたと思う。 回り込みも(コートの中に1台だけなら)上手くいってたと思う。

lcdとボタンがめっちゃ便利だった。(買う前はそんなの使わなくてもシリアル通信すればいいとか言ってた)

課題:

アウトオブバウンズをしないようにする。 相手のロボットの有無に関係なく動くようにする。 メンテナンス性をよくする。とくに回路は逆差しとか差す場所を間違えたりしないようにする。(今回それでモタドラが死んだ)

一応こんなもんかな?何かあれば追記したいと思います。

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